Estimation en temps réel du flot optique

Résumé du document

Le développement présent et futur de l'assistance à la conduite, puis à terme de véhicules entièrement automatisés pose notamment le problème de la perception de l'environnement. Ainsi, il est nécessaire de repérer les objets mobiles pour être en mesure de prévenir tout risque de collision avec le véhicule instrumenté. Un tel processus de détection peut se faire par le biais d'une seule caméra (vision monoculaire). Dans ce cadre, la première étape du processus consiste à mesurer le déplacement des objets de la scène observée : une estimation de ce déplacement est fournie par le calcul du flot optique. Le flot optique est un champ de déplacement visuel qui permet d'expliquer des variations dans une image animée en terme de déplacement de points images. Il existe de nombreuses méthodes pour le calculer, toutes ayant en commun de ne pas être temps réel si l'on requiert une grande précision. Le meilleur compromis temps d'exécution/précision fournit en effet une estimée en six secondes. L'objectif du stage est donc la production d'estimées précises du flot optique en temps réel (10 Hz souhaités) pour servir de base à un processus plus important de détection d'obstacles. L'avènement récent de techniques de calcul parallèle sur carte graphique et notamment de l'environnement de développement CUDA (Compute Unified Device Architecture) par NVIDIA doit permettre de réaliser cet objectif.